典型文献
制孔末端执行器同步控制与误差分析
文献摘要：
基于并联机构的航空末端执行器在制孔的过程中,保证其运动控制精度是十分重要的,由于并联机构中存在多条运动支链,因此需要考虑它们的耦合关系和运动协调能力.以改进的3RRR并联机构作为研究对象,进行其驱动关节的同步控制研究.首先根据3个驱动关节转角建立动力学方程,并考虑到各个支链间存在耦合约束力,基于一种各个驱动关节同步控制器,将跟踪误差和同步误差的均方根作为性能指标,对改进3RRR并联机构进行控制实验.在实验中将增广比例微分(PD)控制器与驱动关节同步控制器进行对比,验证了驱动关节同步控制器的有效性,证明了考虑支链间协调性的控制器对改善并联机构的运动精度具有重要作用.
文献关键词：
制孔末端执行器;并联机构;驱动关节;同步控制
中图分类号：
作者姓名：
刘红军;王菁
作者机构：
沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点实验室,辽宁沈阳110135;沈阳航空航天大学机电工程学院,辽宁沈阳110135
文献出处：
引用格式：
[1]刘红军;王菁-.制孔末端执行器同步控制与误差分析)[J].中国工程机械学报,2022(04):342-347
A类：
B类：
制孔末端执行器,误差分析,并联机构,运动控制,控制精度,多条,支链,耦合关系,运动协调能力,3RRR,驱动关节,关节转角,动力学方程,合约,约束力,同步控制器,跟踪误差,同步误差,控制实验,增广,运动精度
AB值：
0.252311
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