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自抗扰控制器在水下机器人中的应用研究
文献摘要：
针对水下机器人模型的不确定性与其在实际运行过程中受到的各种不确定因素的干扰,利用自抗扰控制器不依赖于系统模型参数就可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制.通过对水下仿真机器人系统的仿真验证,发现所设计的控制器具有较为优良的控制性能、较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义.
文献关键词：
水下机器人;自抗扰控制;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
翟光雯;吴贞犇
作者机构：
芜湖科技馆,安徽 芜湖 241000;安徽工程大学,安徽 芜湖 241000
文献出处：
引用格式：
[1]翟光雯;吴贞犇-.自抗扰控制器在水下机器人中的应用研究)[J].科技创新与应用,2022(06):1-6
A类：
B类：
自抗扰控制器,水下机器人,实际运行,不确定因素,不依,系统模型,实时评估,外部扰动,仿真机,机器人系统,仿真验证,控制性能,抗干扰能力,扩张状态观测器
AB值：
0.231143
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