典型文献
四足清淤机器人的设计与力学仿真分析
文献摘要：
为对水深5至10米且含有阶梯式地段区域的淤泥进行清理,设计了一种依靠四个支腿行走的水下清淤机器人.运用经验值法计算出机器人滚筒绞刀的受力,通过机器人行走机构的几何关系计算出其一个运动周期的步距,利用SolidWorks以及ANSYS软件对其进行力学仿真.研究结果表明:机器人一个运动周期的最大水平位移为0.45m;浮力水箱无水时其所受浮力大于重力;滚筒绞刀及主体框架局部最大应力和位移满足工作要求;相应液压缸提供的驱动力大于阻力;水流对机器人的前表面压力较大并且支腿的正面与侧面存在较大压力差.此四足清淤机器人可以在水下正常工作,并为多足式水下机器人在水下的运动及其所受水阻力分析提供参考.
文献关键词：
四足清淤机器人;支腿;滚筒绞刀;步距;应力;计算流体力学;水阻力
中图分类号：
作者姓名：
孙俊
作者机构：
中海石油(中国)有限公司天津分公司,天津300459
文献出处：
引用格式：
[1]孙俊-.四足清淤机器人的设计与力学仿真分析)[J].模型世界,2022(04):22-24
A类：
四足清淤机器人,滚筒绞刀
B类：
力学仿真,水深,阶梯式,地段,淤泥,支腿,水下清淤,运用经验,经验值,人行,行走机构,几何关系,步距,SolidWorks,大水,水平位移,45m,浮力,水箱,无水,主体框架,最大应力,力和位移,工作要求,液压缸,表面压力,压力差,水下机器人,水阻力,计算流体力学
AB值：
0.306425
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