典型文献
一种拮抗式气动肌肉驱动柔性关节的动态面控制
文献摘要：
为了解决拮抗式气动肌肉驱动关节的控制精度差、抗干扰能力弱以及外部扰动等问题,本文从气动肌肉驱动力模型出发,将气压、气体流率等因素纳入该模型,在该模型基础上采用了动态面控制方法,通过积分滤波器对虚拟控制的导数进行计算以达到消除微分项的膨胀,简化了控制过程,同时还根据K-观测器对柔性关节位置进行跟踪控制.实验结果表明,在该控制下关节具有良好的稳态性能,能够满足关节的安全性、柔顺性等要求.
文献关键词：
气动肌肉;柔性关节;非线性模型;动态面控制
中图分类号：
作者姓名：
周滔
作者机构：
重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆400074
文献出处：
引用格式：
[1]周滔-.一种拮抗式气动肌肉驱动柔性关节的动态面控制)[J].价值工程,2022(36):130-132
A类：
B类：
气动肌肉,柔性关节,动态面控制,驱动关节,控制精度,抗干扰能力,外部扰动,驱动力模型,流率,滤波器,导数,微分项,控制过程,观测器,节位,跟踪控制,下关,稳态性能,柔顺性,非线性模型
AB值：
0.371323
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