典型文献
双轮自平衡机器人控制设计
文献摘要：
轮式机器人具有机动性高，并且在狭小空间运动灵活的特点，双轮自平衡机器人是一个非线性的欠驱动系统，即一个基于轮式倒立摆模型的实际应用系统，平衡机器人系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器三部分组成。本文主要以双轮自平衡机器人作为研究对象，设计其试验样机，对双轮自平衡机器人的行走装置的电动机和机器人的控制方式进行研究。经过研究和设计确定使用直流一体化的伺服电动机和单片机控制系统，并在机器人设计中增加陀螺仪，增强它的平衡性。
文献关键词：
双轮自平衡机器人;电动机;单片机控制;陀螺仪
中图分类号：
作者姓名：
徐 妍
作者机构：
沈阳城市建设学院，辽宁 沈阳 110167
文献出处：
引用格式：
[1]徐 妍-.双轮自平衡机器人控制设计)[J].科海故事博览,2022(02):1-3
A类：
双轮自平衡机器人
B类：
机器人控制,控制设计,轮式机器人,机动性,狭小空间,空间运动,欠驱动系统,倒立摆模型,应用系统,机器人系统,行走装置,三部分,试验样机,控制方式,伺服电动机,单片机控制,机器人设计,陀螺仪,平衡性
AB值：
0.215866
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