典型文献
基于遗传算法优化的除草机械臂模糊PID控制研究
文献摘要：
针对目前市场上的果园割草机难以高效清除果树株间的杂草问题,设计了搭载在果园自动避障割草机上的4自由度的除草作业臂,可实现拖拉机牵引割草机行驶在果树行间时机械臂对定点位置的清除和行驶过程中的避障作业.同时,进行逆运动学分析,把工作空间的避障问题映射到关节空间中,转化为关节空间的轨迹规划求解问题,利用三项插值法规划出轨迹;建立除草机械臂动力学模型,利用遗传算法优化模糊PID控制的模糊规则和隶属函数,优化出最优规则和隶属函数,通过模糊PID控制器实现对规划路径的精准轨迹跟踪控制.仿真结果表明:与传统PID和模糊PID控制对比,该控制方法控制更加精确.
文献关键词：
除草机械臂;模糊PID;遗传算法;轨迹跟踪;运动学分析;动力学建模
中图分类号：
作者姓名：
夏长高;杨鹏程;韩江义;孙陈曦;冒志恒
作者机构：
江苏大学 汽车与交通工程学院, 江苏 镇江 212013
文献出处：
引用格式：
[1]夏长高;杨鹏程;韩江义;孙陈曦;冒志恒-.基于遗传算法优化的除草机械臂模糊PID控制研究)[J].农机化研究,2022(12):15-21
A类：
除草机械臂,避障割草机
B类：
遗传算法优化,PID,果园割草机,高效清除,果树,杂草,搭载,自动避障,除草作业,拖拉机,行间,行驶过程,逆运动学分析,工作空间,射到,关节空间,轨迹规划,规划求解,插值法,划出,出轨,模糊规则,隶属函数,最优规则,规划路径,准轨,轨迹跟踪控制,方法控制,动力学建模
AB值：
0.305029
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