典型文献
改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划
文献摘要：
由于传统快速扩展随机树的改进算法(RRT*)在处理自主式水下机器人三维路径规划问题时存在算法收敛速度慢、规划出的路径不平滑等问题,提出一种改进型NT-RRT*算法(正态采样、三角裁剪的快速扩展随机树改进算法),利用正态分布的空间采样策略来代替RRT*算法中的全局均匀随机采样,用来提高算法的收敛速度.此外,引入基于三角不等式的几何修剪算法,减少了随机树扩展过程中的节点和路径长度.在有地形障碍物和漂浮障碍物的三维水下环境进行仿真,仿真结果表明,改进后的算法在随机扩展中的节点数减少为原来的15％,算法规划时间缩短为原来的20％,规划出的路线长度约为原来的一半并且路径光滑、曲折性小,说明改进后的NT-RRT*算法在收敛速度和路径长度上明显优于RRT*算法.
文献关键词：
自主水下航行器;RRT*算法;正态分布采样策略;基于三角不等式的几何修剪算法
中图分类号：
作者姓名：
师颖慧;张冰;赵强
作者机构：
江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003
文献出处：
引用格式：
[1]师颖慧;张冰;赵强-.改进型RRT*算法的水下机器人三维全局路径规划)[J].软件导刊,2022(02):48-52
A类：
基于三角不等式的几何修剪算法,修剪算法,正态分布采样策略
B类：
改进型,RRT,全局路径规划,快速扩展随机树,改进算法,自主式水下机器人,三维路径规划,规划问题,收敛速度,速度慢,划出,NT,裁剪,空间采样,随机采样,路径长,障碍物,漂浮,水下环境,线长,曲折性,上明,自主水下航行器
AB值：
0.243111
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