典型文献
改进ARA*算法的移动机器人路径规划
文献摘要：
针对传统ARA*移动机器人全局路径规划算法效率和安全性的缺陷,在ARA*算法的基础上进行了改进.用二叉排序树代替传统ARA*算法中用来存储节点信息的线性表,减少搜索一维数据结构最小值时需要查阅的数据个数,降低节点更新模块的时间复杂度,提高算法效率;为了保持机器人与障碍物之间的安全距离,提出了一种自适应的节点间连接方式选择策略,通过4连接与8连接的融合,移动机器人可以在局部无障碍范围内减少自身折转次数,避免路径冗余,在障碍物角点直角折转,降低移动机器人执行任务时的安全风险.仿真结果表明,改进后的ARA*算法搜索时间相比传统ARA*算法减少了43％;改进算法规划出的路径保证机器人始终能与障碍物保持安全距离.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;ARA*算法;二叉树;线性表;启发函数
中图分类号：
作者姓名：
黄梦涛;李智伟
作者机构：
西安科技大学 电气与控制工程学院,西安 710600
文献出处：
引用格式：
[1]黄梦涛;李智伟-.改进ARA*算法的移动机器人路径规划)[J].计算机工程与应用,2022(24):291-297
A类：
B类：
ARA,移动机器人路径规划,全局路径规划,路径规划算法,算法效率,节点信息,线性表,数据结构,最小值,时间复杂度,障碍物,安全距离,间连接,连接方式,方式选择,选择策略,无障碍,折转,角点,直角,搜索时间,改进算法,划出,终能,二叉树,启发函数
AB值：
0.306378
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