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基于节点过滤及运动学约束改进的RRT算法
文献摘要：
由于快速扩展随机树(RRT)算法存在规划路径曲折、收敛较慢,且无法被智能车辆直接跟踪等问题.为克服此缺陷,本文在基本RRT算法基础上,加入目标偏向性策略和密集节点过滤,以此提高规划速度;在选择父节点时考虑车辆运动学约束并根据车辆位置动态确定扩展步长,最后对所得路径进行修剪,并使用三次B样条曲线进行平滑,生成一条平滑可被追踪的曲线.仿真实验表明,改进的RRT算法生成路径更加合理、平滑,且符合车辆运动学特性.
文献关键词：
智能车;路径规划;快速扩展随机树;运动学约束
中图分类号：
作者姓名：
孟祥永;游彩霞;严运兵
作者机构：
武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉430070
文献出处：
引用格式：
[1]孟祥永;游彩霞;严运兵-.基于节点过滤及运动学约束改进的RRT算法)[J].智能计算机与应用,2022(01):16-20
A类：
B类：
点过,运动学约束,RRT,快速扩展随机树,规划路径,较慢,智能车辆,偏向性,车辆运动学,步长,修剪,样条曲线,生成路径,运动学特性,路径规划
AB值：
0.349641
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