典型文献
面向ESM任务的机械臂控制策略与优化算法
文献摘要：
针对机械臂在电磁兼容检测领域的应用需求,本文研究并提出了其在电磁辐射源定位检测(emission source microscopy,ESM)任务中的设计方法与控制策略.在设计方法上,对机械臂结构、天线姿态以及采样面完整性等约束条件进行建模,依据面积最优原则生成ESM采样柱面.在控制策略上,基于关节搜索策略改进RRT *算法(RRT *-JSS),实现在给定扫描面下对机械臂关节状态的最优规划.以上方法与策略在仿真实验中使机械臂在ESM任务中以扫描路径损失4.3％的代价实现平均关节变化角降幅68.96％.在基于Elfin5型机械臂与点状辐射源搭建的验证实验中,实际获得的ESM成像分布与仿真结果间误差≤0.35 dBm.以上仿真与实验结果证明了研究ESM机械臂设计方法与控制策略的有效性,可望在EMI检测领域得到应用.
文献关键词：
机械臂运动学;电磁兼容;电磁辐射源定位检测(ESM);最优控制;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
张德慷;马桂金;李坤;刘晓瑞
作者机构：
青岛大学自动化学院 青岛 266071;青岛大学电子信息学院 青岛 266071;山东省工业控制技术重点实验室 青岛 266071
文献出处：
引用格式：
[1]张德慷;马桂金;李坤;刘晓瑞-.面向ESM任务的机械臂控制策略与优化算法)[J].电子测量与仪器学报,2022(05):30-38
A类：
Elfin5
B类：
ESM,机械臂控制,电磁兼容检测,检测领域,应用需求,电磁辐射,辐射源定位,定位检测,emission,source,microscopy,机械臂结构,天线,最优原则,原则生成,柱面,搜索策略,RRT,JSS,最优规划,方法与策略,扫描路径,化角,点状,验证实验,实际获得,dBm,机械臂设计,可望,EMI,机械臂运动学,最优控制,路径规划
AB值：
0.403833
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