典型文献
一个七自由度带力反馈的遥操作主手的开发
文献摘要：
本文展示了一个机器人系统中具有力反馈(Haptic/Force Feedback)功能的遥操作主手的开发.此主手具有七自由度的串联结构,并集成了多个电机以提供力反馈.通过ROS(Robot Operating System)的Rviz仿真环境进行了运动学验证.详述了算法开发过程,如运动学、雅克比矩阵、可操作性、正逆动力学.逆动力学计算的结果可以提供跟力控相关的功能,如重力补偿.通过以上工作,此主手不仅可以作为遥操作的输入端,而且可以将外界的接触力反馈回主手,使其成为一个双向遥操作仪器(Bilateral Teleoperation Device).因此它可以成为机器人遥操作场景下,尤其是机器人辅助微创手术RAMIS(Robot-assisted Minimally Invasive Surgery)中重要的遥操作工具.
文献关键词：
手术机器人;力反馈;双向遥操作;重力补偿;机器人辅助微创手术
中图分类号：
作者姓名：
林立炀;陈剑箫;施国锋;沈卢宸;陈龙
作者机构：
深圳市罗伯医疗科技有限公司,广东深圳 518118
文献出处：
引用格式：
[1]林立炀;陈剑箫;施国锋;沈卢宸;陈龙-.一个七自由度带力反馈的遥操作主手的开发)[J].软件,2022(11):24-28
A类：
Haptic,双向遥操作,RAMIS
B类：
力反馈,机器人系统,Force,Feedback,串联结构,ROS,Robot,Operating,System,Rviz,仿真环境,运动学,详述,算法开发,开发过程,雅克比矩阵,逆动力学,力学计算,力控,重力补偿,上工,接触力,一个双,Bilateral,Teleoperation,Device,机器人遥操作,机器人辅助微创手术,assisted,Minimally,Invasive,Surgery,操作工具,手术机器人
AB值：
0.422528
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
