典型文献
基于李群的无迹卡尔曼滤波视觉SLAM算法
文献摘要：
视觉SLAM算法的理论框架已经十分完备,但是在实际应用中导航准确性还有待改善.基于此问题,提出了基于李群的无迹卡尔曼滤波(UKF?LG)视觉SLAM算法,优化了传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的系统状态,把UKF的系统状态用李群表示,并构建视觉惯性紧耦合模型.在Euroc数据集下对包含该算法在内的5种滤波法进行了仿真对比,其中,L?UKF?LG算法比传统的UKF算法有更低的位置和姿态的均方根误差(RMSE)值,有效改善了导航定位准确性.
文献关键词：
视觉SLAM算法;无迹卡尔曼滤波;李群;视觉惯性
中图分类号：
作者姓名：
黄秀珍;伍一帆;李凯涛
作者机构：
浙江理工大学 科技与艺术学院,浙江 绍兴312369;杭州中威电子股份有限公司,浙江 杭州310000
文献出处：
引用格式：
[1]黄秀珍;伍一帆;李凯涛-.基于李群的无迹卡尔曼滤波视觉SLAM算法)[J].无线电通信技术,2022(02):342-346
A类：
B类：
李群,无迹卡尔曼滤波,SLAM,中导,UKF,LG,视觉惯性,紧耦合,耦合模型,Euroc,仿真对比,RMSE,导航定位,定位准确性
AB值：
0.259683
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
