典型文献
基于任务规划的机器人运动学分析与仿真研究
文献摘要：
针对机器人在复杂任务场景中的运动学问题及工作可靠性的需求,提出一种基于任务规划的机器人运动学分析方法.首先,介绍了机器人的任务场景,阐述相应的机器人末端轨迹;其次,采用D-H参数法对机器人进行运动学建模,求解相应的正、逆运动学算法;最后,利用机器人操作系统(ROS)完成实体机器人任务规划工作.结果表明,该方法相较于用示教器控制机器人,更符合复杂任务需求,降低了机器人拖动示教的难度,具有较好的稳定性和准确性.
文献关键词：
机器人;运动学;任务规划
中图分类号：
作者姓名：
庄正浩;高袁晨曦;闻贝拉;平洋;黄琮凯;沈源源
作者机构：
南湖实验室;北京一零一中学
文献出处：
引用格式：
[1]庄正浩;高袁晨曦;闻贝拉;平洋;黄琮凯;沈源源-.基于任务规划的机器人运动学分析与仿真研究)[J].计量与测试技术,2022(12):45-49
A类：
机器人任务规划
B类：
基于任务,机器人运动学,运动学分析,仿真研究,复杂任务,任务场景,工作可靠性,参数法,行运,运动学建模,逆运动学算法,机器人操作系统,ROS,规划工作,示教器,控制机,任务需求,拖动示教
AB值：
0.360245
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