典型文献
2TPR&2TPS并联机构的位姿误差建模与补偿研究
文献摘要：
位姿精度是评价机器人性能好坏的一个重要指标,建立有效的补偿算法是提高机器人位姿精度的重要保证.本文以一种2TPR&2TPS并联机器人为研究对象,建立了基于正解的误差模型,根据该误差模型得出了动、静平台位置参数误差及驱动杆零点长度误差与机器人末端位姿误差的关系,同时建立了基于逆解的补偿算法.通过粒子群算法对误差函数的最小值寻优,得到了机器人驱动杆补偿量和位姿补偿量,仿真得出该机器人的平均位置精度提升了 98.148％;将驱动杆补偿量与理想位姿对应的驱动杆长叠加作为机器人的驱动杆输入量进行实验验证,实验得出机器人的平均位置精度提升了87.457％,补偿效果显著.
文献关键词：
并联机器人;运动学分析;误差模型;补偿算法;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
陈明方;何朝银;黄良恩;朱恩枭;张永霞
作者机构：
昆明理工大学机电工程学院 昆明 650500
文献出处：
引用格式：
[1]陈明方;何朝银;黄良恩;朱恩枭;张永霞-.2TPR&2TPS并联机构的位姿误差建模与补偿研究)[J].仪器仪表学报,2022(11):94-103
A类：
2TPR,2TPS
B类：
并联机构,位姿误差,误差建模与补偿,补偿研究,好坏,补偿算法,并联机器人,正解,误差模型,平台位置,位置参数,驱动杆,零点,末端位姿,逆解,粒子群算法,误差函数,最小值,位姿补偿,真得,该机,平均位置,位置精度,精度提升,输入量,运动学分析
AB值：
0.330931
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
