典型文献
基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法
文献摘要：
受到规划算法的影响,导致工业机器人协同规划过程的平均求解耗时较高.因此,提出基于S7-1200 PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法.针对工业机器人的实际工作环境,提取轨迹规划约束条件,并依托于S7-1200PLC,设计轨迹跟踪控制器,参数化预测时域内的工业机器人移动轨迹控制增量,建立滚动时域轨迹规划算法,结合滚动规划框架,得到最优的工业机器人移动轨迹最优化规划序列.实验结果表明:所提出的最优化规划方法协同规划求解耗时,相比其他两种方法,分别降低了51.52％和60.25％.
文献关键词：
S7-1200PLC;时域分析;工业机器人;路径规划;移动轨迹;约束条件
中图分类号：
作者姓名：
唐兴贵;和文云;马志艳;赵国宏
作者机构：
昆明工业职业技术学院,云南 安宁650302
文献出处：
引用格式：
[1]唐兴贵;和文云;马志艳;赵国宏-.基于S7-1200PLC和时域分析的工业机器人移动轨迹最优化规划方法)[J].工业仪表与自动化装置,2022(02):51-55
A类：
B类：
S7,1200PLC,时域分析,移动轨迹,优化规划,规划方法,工业机器人协同,协同规划,划过,规划约束,轨迹跟踪控制器,参数化,预测时域,轨迹控制,滚动时域,轨迹规划算法,滚动规划,规划框架,方法协同,规划求解,路径规划
AB值：
0.31601
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