典型文献
基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划
文献摘要：
针对传统快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random tree,RRT)搜索较慢、规划路径曲折、平顺性差等问题,提出了一种结合改进RRT*与贝塞尔曲线控制点优化的智能车辆运动规划方法.该方法通过在给定概率分布下采样,结合基于方向相似性的多步扩展与路径简化,使用贝塞尔曲线拟合生成规划问题初始解,最后使用序列二次规划优化曲线控制点,从而在动态障碍物环境中生成兼具安全性与驾驶舒适性的车辆行驶轨迹.在仿真实验中将本文算法与常规RRT及曲线拟合方法进行了比较,结果显示本文算法在搜索速度、平顺性、安全性等方面有较大提升.
文献关键词：
改进RRT*算法;概率采样;路径简化;贝塞尔曲线;轨迹优化
中图分类号：
作者姓名：
袁静妮;杨林;唐晓峰;陈傲文
作者机构：
上海交通大学机械与动力工程学院 上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]袁静妮;杨林;唐晓峰;陈傲文-.基于改进RRT*与行驶轨迹优化的智能汽车运动规划)[J].自动化学报,2022(12):2941-2950
A类：
B类：
RRT,行驶轨迹,轨迹优化,智能汽车,车运,运动规划,快速扩展随机树算法,Rapidly,exploring,random,tree,较慢,规划路径,平顺性,贝塞尔曲线,线控,控制点,智能车辆,规划方法,概率分布,布下,下采样,多步,路径简化,成规,规划问题,初始解,序列二次规划,规划优化,动态障碍物,驾驶舒适性,车辆行驶,曲线拟合方法,概率采样
AB值：
0.441049
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
