典型文献
基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究
文献摘要：
针对原有人工势场法(artificial potential field,APF)在局部路径规划时的避障效果不良问题,提出一种APF-PSO的改进算法改善原算法优化路径规划的效果.将速度势场引入位置势场中使AGV(automated guided vehicle)动态避开不同速度的移动障碍物;当算法陷入局部最小值时,采取PSO(particle swarm optimization)算法,并对其惯性权重因子和学习因子做出调整,通过三次样条曲线插值来平滑路径,使得AGV找到最短路径.结果表明APF-PSO改进算法可根据障碍物速度不同动态避障,解决了APF算法运算中避障效果不良问题.
文献关键词：
局部路径规划;人工势场法改进;斥力;局部最小值;收敛效率
中图分类号：
作者姓名：
丁承君;阎欣怡;冯玉伯;贾丽臻
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院,天津 300130;天津通信广播集团有限公司 智慧云网事业部,天津 300143;中国民航大学 航空工程学院,天津 300300
文献出处：
引用格式：
[1]丁承君;阎欣怡;冯玉伯;贾丽臻-.基于APF的AGV局部路径规划改进算法研究)[J].计算机工程与应用,2022(22):305-312
A类：
速度势场
B类：
APF,AGV,局部路径规划,改进算法,算法研究,artificial,potential,field,PSO,算法优化,automated,guided,vehicle,避开,移动障碍物,局部最小值,particle,swarm,optimization,惯性权重,权重因子,学习因子,出调,三次样条曲线,线插,平滑路径,最短路径,动态避障,人工势场法改进,斥力,收敛效率
AB值：
0.375156
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