典型文献
基于改进人工势场算法的自主车辆局部路径规划方法研究
文献摘要：
论文着眼于人工势场算法,将其应用于自主车辆的局部路径规划中.首先,根据正弦避障模型,提出了以最小安全距离为对称性的自主车辆路径规划方法.然后,引入椭圆势场调整障碍车辆势场的作用使路径规划曲率变化更平缓;接着,基于自然三次样条曲线和全局优化进行路径规划.最后,通过Prescan和Matlab进行路径规划的联合仿真实验.仿真结果表明,论文基于改进人工势场算法的局部路径规划方法能有效地规划一条曲率平滑的路径,且满足自主车辆行驶控制的需求,解决了传统人工势场算法存在的无法接近问题,且针对不同的障碍物分布场景都有较好的避障效果.
文献关键词：
自主车辆;路径规划;人工势场算法;三次样条曲线;联合仿真
中图分类号：
作者姓名：
王翔昌;吴训成;张伟伟;王鸿超
作者机构：
上海工程技术大学 上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]王翔昌;吴训成;张伟伟;王鸿超-.基于改进人工势场算法的自主车辆局部路径规划方法研究)[J].计算机与数字工程,2022(03):554-558,630
A类：
B类：
改进人工势场算法,自主车辆,局部路径规划,路径规划方法,正弦,避障,最小安全距离,车辆路径规划,曲率,三次样条曲线,全局优化,Prescan,Matlab,联合仿真,划一,车辆行驶,传统人工,障碍物
AB值：
0.214978
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
