典型文献
基于反步法的四旋翼无人机自适应控制研究
文献摘要：
文中设计了基于反步法的自适应控制器,来解决无人机在外界干扰情况下的姿态和位置控制稳定性问题.针对"X"型无人机进行动力学建模,将其转换为具有外界干扰的严反馈形式.将系统分为位置子系统和姿态子系统,结合反步控制,运用Lyapunov函数递推出使系统稳定的自适应律和各通道的控制律,再通过推出的通道控制律反解出期望的姿态角,使系统形成闭环.MATLAB-Simulink仿真模型的仿真结果表明,文中所设计的控制器在存在外界干扰的情况下,能对无人机的姿态和位置进行良好地跟踪.
文献关键词：
四旋翼;无人机;反步法;动力学模型;Lyapunov函数;控制器设计;外界干扰;仿真
中图分类号：
作者姓名：
沈昕格;金海;郭亮
作者机构：
浙江理工大学 信息学院,浙江 杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]沈昕格;金海;郭亮-.基于反步法的四旋翼无人机自适应控制研究)[J].电子科技,2022(03):32-37
A类：
B类：
反步法,四旋翼无人机,中设计,自适应控制器,决无,外界干扰,位置控制,控制稳定性,行动力,动力学建模,反馈形式,反步控制,Lyapunov,递推,出使,系统稳定,自适应律,控制律,通道控制,解出,姿态角,系统形,Simulink,控制器设计
AB值：
0.329453
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