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基于奇异摄动法的固定翼无人机优化PID控制
文献摘要：
为了提高固定翼无人机(UAV)飞行控制的精准性与响应速度,降低因固定翼非线性系统耦合而造成的控制误差,提出了基于奇异摄动分解的固定翼无人机动力学建模及控制方法.首先对固定翼无人机的速度和姿态进行动力学建模,采用小扰动理论将非线性模型线性化.对于线性化处理后的固定翼无人机动力学模型,将速度、角度作为慢变量,角速度作为快变量,转换为奇异摄动模型,再对奇异摄动模型进行快慢分解,得到两个降阶子系统,即以线速度、角度为状态变量的慢子系统和以角速度为快变量的快子系统.分别对快、慢子系统设计比例积分微分(PID)控制器,最后,用Simulink仿真验证了基于快、慢分解的优化PID方法的可行性以及有效性.
文献关键词：
固定翼无人机(UAV);奇异摄动法;比例积分微分(PID)控制;动力学建模;小扰动理论
中图分类号：
作者姓名：
朱涵智;梅平;刘云平;赵中原;张婷婷
作者机构：
南京信息工程大学自动化学院 南京 210044;陆军工程大学指挥控制工程学院 南京 210017
文献出处：
引用格式：
[1]朱涵智;梅平;刘云平;赵中原;张婷婷-.基于奇异摄动法的固定翼无人机优化PID控制)[J].高技术通讯,2022(06):647-654
A类：
B类：
奇异摄动法,固定翼无人机,PID,UAV,飞行控制,精准性,响应速度,非线性系统,系统耦合,人机动力学,动力学建模,行动力,小扰动理论,非线性模型,模型线性化,线性化处理,慢变量,角速度,快慢,降阶,线速度,状态变量,子系统设计,比例积分微分,Simulink,仿真验证
AB值：
0.236752
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