典型文献
基于三自由度的智能汽车模糊滑模横向运动控制研究
文献摘要：
针对智能汽车运动过程中存在的车身姿态变化问题以及运动控制精度问题,设计了一种基于非线性3自由度动力学模型的模糊滑模横向运动控制器.建立了包括侧倾运动的3自由度动力学模型,进行了模型线性化;对基于线性化处理后的动力学模型进行了滑模控制器设计,通过控制前轮转角实现了路径跟踪横向控制,并引入了模糊控制提高控制效果,本控制系统能够在跟踪过程中对车身姿态变化进行观察.仿真结果表明,搭建的基于3自由度动力学模型的模糊滑模控制器能够在考虑侧倾运动的基础上,实现路径跟踪,且构建的模糊滑模控制系统相较于传统滑模控制其横向偏差与方向偏差分别降低了7.28％和1.50％,同时模糊控制也减弱了滑模控制固有的抖振影响.
文献关键词：
智能汽车;动力学模型;线性化;模糊滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
汪若尘;刘浩;叶青;伏雨旋
作者机构：
江苏大学汽车与交通工程学院,江苏,镇江 212013;江苏大学汽车工程研究院,江苏,镇江 212013
文献出处：
引用格式：
[1]汪若尘;刘浩;叶青;伏雨旋-.基于三自由度的智能汽车模糊滑模横向运动控制研究)[J].汽车工程学报,2022(06):749-758
A类：
B类：
三自由度,智能汽车,车模,横向运动控制,车运,车身,身姿,控制精度,精度问题,运动控制器,侧倾,模型线性化,线性化处理,控制器设计,前轮转角,路径跟踪,横向控制,模糊控制,模糊滑模控制器,滑模控制系统,横向偏差,抖振
AB值：
0.271121
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