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轮式移动机器人轨迹跟踪控制与仿真
文献摘要：
机器人是目前各行各业应用最为广泛的一种智能机械设备,其中轮式移动机器人以其特有的性质被越来越多的应用到我们的日常生活中,所以对轮式移动机器人的控制要求更加多样化,如何设计出对目标轨迹贴合且稳定的方法正在成为研究的热点.本文基于模型预测控制策略针对轮式移动机器人的运行轨迹进行实时跟踪.首先结合本次设计要求并根据轮式移动机器人的相关特性建立数学模型,然后提出模型的预测控制方案,最后利用MATLAB软件进行相关控制程序的编写并模拟仿真.实验结果显示机器人的运行轨迹与预设路线较为接近,由此表明本次设计的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法符合设计要求,可以为机器人的轨迹跟踪控制研究提供理论依据.
文献关键词：
轮式移动机器人;轨迹跟踪控制;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
尹泽成;魏惠芳;胡高山;康朔
作者机构：
沈阳城市建设学院,辽宁 沈阳 110167
文献出处：
引用格式：
[1]尹泽成;魏惠芳;胡高山;康朔-.轮式移动机器人轨迹跟踪控制与仿真)[J].中国设备工程,2022(09):35-37
A类：
B类：
轮式移动机器人,机器人轨迹,轨迹跟踪控制,控制与仿真,智能机械,机械设备,目标轨迹,贴合,基于模型,模型预测控制,运行轨迹,实时跟踪,相关特性,出模,控制方案,控制程序,模拟仿真
AB值：
0.183884
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