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无人车位姿调节轨迹规划方法
文献摘要：
无人车在泊车、接驳、充电等过程中需要调节自身位姿达到任务要求的目标状态.对于采用阿克曼结构的轮式无人车由于存在非完整约束,不能直接到达目标,在环境中存在其它障碍物时,其轨迹搜索的效率低,而且轨迹质量差.针对这一问题,提出将轨迹规划解耦为路径规划和速度规划,路径规划考虑无人车转向系统的约束,利用改进的Reeds-Shepp曲线生成曲率连续变化且有界的距离最优路径.速度规划考虑无人车驱动系统的约束,根据路径上无人车的运动方向将路径分为离散的路径片段.在路径片段上采用指数函构造速度轮廓,保证速度及其高阶导数光滑有界.将速度轮廓叠加到相应的路径片段上得到参考轨迹.最终生成的轨迹满足车辆的转向和驱动特性,并有助于减少轨迹跟踪误差.
文献关键词：
无人车;位姿调节;轨迹规划;混合A*
中图分类号：
作者姓名：
胡亚南;明瑞浩;韩国庆;刘国辉;张斌;曹子建;于洋;陆飞宇
作者机构：
江苏金陵智造研究院有限公司,江苏南京,210006
文献出处：
引用格式：
[1]胡亚南;明瑞浩;韩国庆;刘国辉;张斌;曹子建;于洋;陆飞宇-.无人车位姿调节轨迹规划方法)[J].电子测试,2022(13):71-74,78
A类：
B类：
无人车,车位,位姿调节,轨迹规划,规划方法,泊车,接驳,节自,到任,任务要求,阿克曼,轮式,非完整约束,接到,障碍物,解耦,路径规划,速度规划,转向系统,Reeds,Shepp,曲率,有界,最优路径,驱动系统,高阶导数,上得,终生,驱动特性,轨迹跟踪,跟踪误差
AB值：
0.444958
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