典型文献
基于大型UUV的MPC解耦路径跟踪控制
文献摘要：
针对欠驱动大型水下无人航行器(Underwater Unmanned Vehicle,UUV)的控制问题,基于UUV全数字模型,将UUV的水平面控制解耦为运动学控制和动力学控制.运动学控制采用Serret-Frenet坐标系下的视线角(Line of Sight,LOS)虚拟制导方法,动力学控制采用模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法.所设计方法基于较精确的水动力模型,不仅能利用模型预测的优势,提前多步预测当前控制策略的效果,提高大型惯性平台的控制安全性,还能避免MPC在求解大自由度非线性系统时的控制发散问题.仿真实验证明,所设计的控制器对于大型UUV具有计算量小、控制精度高等优点.
文献关键词：
大型水下无人航行器;路径跟踪控制;MPC;Lyapunov函数
中图分类号：
作者姓名：
詹康怡;马斌
作者机构：
中国舰船研究设计中心,湖北武汉430064
文献出处：
引用格式：
[1]詹康怡;马斌-.基于大型UUV的MPC解耦路径跟踪控制)[J].机电信息,2022(18):25-30
A类：
大型水下无人航行器
B类：
UUV,MPC,路径跟踪控制,欠驱动,Underwater,Unmanned,Vehicle,控制问题,全数字,数字模型,水平面,平面控制,控制解耦,运动学,动力学控制,Serret,Frenet,坐标系,视线,线角,Line,Sight,LOS,拟制,制导方法,模型预测控制,Model,Predictive,Control,水动力模型,多步预测,惯性平台,控制安全,非线性系统,制发,发散,计算量,控制精度,Lyapunov
AB值：
0.417519
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