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基于ROS和SLAM的室内移动机器人设计
文献摘要：
本文设计了一款ROS系统SLAM导航的室内移动机器人.该移动机器人是基于Linux系统的微处理器作为关键性的控制平台,采用STM32单片机作为下位机,并配有激光雷达以及里程计传感器等,依托混合硬件架构的思想来完成设计.该机器人以轮式的移动方式作为移动机器人的运动基础,以激光雷达完成附近环境的扫描,最后利用SLAM算法实时对全局地图进行建模.鉴于室内环境通常是动态的,在自身位置估计的基础上引入全局路径规划,以A*算法完成路径优化,实现室内移动机器人的"局部感知—环境建模—线路规划—动作控制"一体化设计.
文献关键词：
ROS;SLAM;移动机器人;设计
中图分类号：
作者姓名：
李晓健;王帝;李大同
作者机构：
桂林信息科技学院,广西桂林 541004
文献出处：
引用格式：
[1]李晓健;王帝;李大同-.基于ROS和SLAM的室内移动机器人设计)[J].数码设计,2022(11):19-23
A类：
B类：
ROS,SLAM,移动机器人,机器人设计,Linux,微处理器,STM32,单片机,下位机,配有,激光雷达,里程计,硬件架构,想来,该机,轮式,移动方式,局地,室内环境,位置估计,全局路径规划,路径优化,局部感知,环境建模,线路规划,一体化设计
AB值：
0.384441
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