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基于时延补偿机理的工业机器人视觉跟踪控制系统
文献摘要：
为提升机器人抓取精度,基于时延补偿机理设计工业机器人视觉跟踪控制系统.通过摄像机与机械臂之间的坐标系关系标定摄像机的外部参数;对工业机器人的运动情况进行建模,机器人机械臂在运动过程中产生坐标系变换,利用齐次坐标变换矩阵描述机械臂连杆运动位姿,引入模糊时延补偿算法,提高机械臂跟踪控制精度.系统性能测试结果表示:针对不同形状和位姿角度的物体,设计的系统在抓取过程中能够逐渐缩小误差,最终提高实验中的成功抓取次数,验证了设计系统的可靠性.
文献关键词：
时延补偿;工业机器人;视觉跟踪控制;系统设计;齐次变换;运动建模
中图分类号：
作者姓名：
张杨;何新君
作者机构：
上海城建职业学院 机电工程与信息学院,上海 201415;上海发那科机器人有限公司 上海发那科技术学院,上海 201906
文献出处：
引用格式：
[1]张杨;何新君-.基于时延补偿机理的工业机器人视觉跟踪控制系统)[J].自动化技术与应用,2022(10):6-9,72
A类：
视觉跟踪控制
B类：
时延补偿,工业机器人,机器人视觉,提升机,机器人抓取,抓取精度,摄像机,机械臂,运动情况,坐标系变换,齐次坐标变换,坐标变换矩阵,连杆,位姿,补偿算法,控制精度,系统性能,高实,设计系统,齐次变换,运动建模
AB值：
0.28036
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