典型文献
工业机器人末端操作器稳定性的研究与仿真试验
文献摘要：
工业机器人在作业过程中通常会出现末端操作器在空中晃动或与作业对象碰撞等问题,对此提出了一种基于模糊PID自适应调整位置与力的混合控制策略.首先分析了末端操作器的位置与力的混合控制原理,然后设计模糊PID自整定控制器,进行数学建模,并结合MATLAB中的Simulink软件对所建立的数学模型进行仿真.仿真结果证明了该方法能够实现在线自适应调节位姿,有效解决末端操作器晃动、碰撞等问题且控制精度高.
文献关键词：
末端操作器;位置与力的混合控制;模糊PID自整定控制器;数学模型;Simulink
中图分类号：
作者姓名：
陆继忠
作者机构：
江苏省盐城技师学院,江苏 盐城 224000
文献出处：
引用格式：
[1]陆继忠-.工业机器人末端操作器稳定性的研究与仿真试验)[J].电工技术,2022(22):78-81
A类：
末端操作器,位置与力的混合控制
B类：
工业机器人,仿真试验,作业过程,晃动,PID,自适应调整,混合控制策略,控制原理,自整定控制,数学建模,Simulink,在线自适应,自适应调节,节位,位姿,控制精度
AB值：
0.242177
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