典型文献
面向城市复杂环境的GNSS/INS高精度图优化算法
文献摘要：
在城市复杂环境下,GNSS接收机易受到建筑物遮挡、多路径效应等多种因素影响,导致信号出现粗差或者拒止情况,从而对GNSS/INS组合导航系统的精度和鲁棒性造成影响.提出了一种具备粗差在线检测的GNSS/INS图优化组合导航算法,提高城市环境条件下的组合导航系统性能.基于信息之间存在关联性的特点,设计了一种卫星信号滑窗粗差检测与拟合替换算法,抑制卫星粗差影响;构建了GNSS位置、速度因子和改进的IMU预积分因子,实现了组合导航信息非线性优化.仿真和车载数据试验表明,针对卫星信号中存在粗差的情况,所提算法的定位精度相比扩展卡尔曼滤波和传统图优化算法提升90％以上,可以辅助导航系统获得较好的状态估计效果;针对GNSS拒止的情况,该算法的位置定位精度相比扩展卡尔曼滤波算法提升30％以上.
文献关键词：
粗差检测;图优化;IMU预积分;卫星导航
中图分类号：
作者姓名：
韩勇强;于潇颖;纪泽源;陈家斌
作者机构：
北京理工大学自动化学院,北京 100081;北京理工大学光电学院,北京 100081
文献出处：
引用格式：
[1]韩勇强;于潇颖;纪泽源;陈家斌-.面向城市复杂环境的GNSS/INS高精度图优化算法)[J].中国惯性技术学报,2022(05):582-588
A类：
粗差检测
B类：
城市复杂环境,GNSS,INS,图优化,接收机,遮挡,多路径效应,致信,拒止,组合导航系统,造成影响,在线检测,优化组合,高城,城市环境,系统性能,存在关联,卫星信号,滑窗,替换算法,速度因子,IMU,预积分,积分因子,非线性优化,车载数据,定位精度,辅助导航,状态估计,位置定位,扩展卡尔曼滤波算法,卫星导航
AB值：
0.318622
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