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面向快速拆装的模块化机器人柔顺控制方法
文献摘要：
在进行快速拆装任务时,模块化机器人既要有较高的伺服刚度与结构强度,又要对接触物体表现出一定的顺从特性,为此,提出一种面向快速拆装的模块化机器人柔顺控制方法.分析机器人拆装时的正逆向运动学,获取末端执行器与基座间的总坐标转换形式,以及对应关节的旋转角度,调整模块力的反馈作用,令阻抗与导纳趋于动态均衡.基于机器人与外界环境间作用力,建立模块阻抗关系,推算柔顺控制规律,利用设计的自适应柔顺控制模型,取得期望控制力,令模块到达期望位置.实验测试中,使机器人模块随实验人员手部移动,跟随运动轨迹表明,其能够较好地适应手部给予的未知力,各方向上的跟随速度与作用力拟合情况以及零件实际装配结果较为优越,具备良好的控制稳定性,且满足快速拆装时的柔顺控制基本需求.
文献关键词：
模块化机器人;快速拆装;柔顺控制;运动学;阻抗关系
中图分类号：
作者姓名：
蒋旭东;钟琳
作者机构：
应急管理部上海消防研究所,上海200032
文献出处：
引用格式：
[1]蒋旭东;钟琳-.面向快速拆装的模块化机器人柔顺控制方法)[J].机械与电子,2022(11):66-70
A类：
B类：
快速拆装,模块化机器人,柔顺控制,伺服,结构强度,顺从,逆向运动学,末端执行器,基座,坐标转换,旋转角度,反馈作用,导纳,动态均衡,外界环境,作用力,立模,阻抗关系,推算,控制规律,控制模型,控制力,实验测试,实验人员,手部,跟随运动,运动轨迹,应手,零件,控制稳定性,基本需求
AB值：
0.304208
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