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机器人柔顺力控装置研究
文献摘要：
机器人自动化抛光过程中,工具与工件间的接触力控制尤为重要.基于主动柔顺控制的原理,提出了面向工业机器人的柔顺力控装置及控制方法.进行了系统的结构设计和动力学建模,基于BP神经网络PID算法,设计了该柔顺力控装置的自适应控制策略.最后进行力控跟踪实验,实验结果表明,柔顺力控装置能够保证打磨过程中工件与工具之间的接触力恒定,进而提高表面加工质量.
文献关键词：
机器人抛光;力控装置;接触力控制;柔顺控制;BP神经网络PID
中图分类号：
作者姓名：
孙明建;国凯;孙杰
作者机构：
山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室,山东济南250061;山东大学航空构件制造技术及装备研究中心,山东济南250061
文献出处：
引用格式：
[1]孙明建;国凯;孙杰-.机器人柔顺力控装置研究)[J].制造技术与机床,2022(03):55-61
A类：
力控装置,机器人抛光
B类：
装置研究,光过,工件,接触力控制,主动柔顺控制,工业机器人,动力学建模,PID,自适应控制策略,打磨,高表面,表面加工,加工质量
AB值：
0.191578
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