典型文献
基于自适应模糊PID的二级倒立摆控制方法
文献摘要：
为了提高平面二级倒立摆模型控制过程的动态、静态性能及对控制器参数的自适应整定能力和抗干扰能力,提出一种将PID控制与模糊控制相结合的自适应控制算法.应用拉格朗日方程建立平面二级倒立摆数学模型.根据实际经验确定模糊隶属度函数并建立模糊规则表.通过计算误差和误差变化率设计自适应模糊PID控制器.为设计的控制器建立仿真模型,并与PID、模糊、LQR等控制方法对比实验性能.仿真结果表明:建立的自适应模糊PID控制器的超调量、调节时间更小,上、下摆角及位移的摆动幅度低,控制精度更高,且系统抗噪能力强,鲁棒性良好.验证了所提方法的理论正确性和控制算法的有效性.
文献关键词：
二级倒立摆;模糊PID控制;自适应控制;抗干扰
中图分类号：
作者姓名：
常昊天;李小兵;钟伟杰
作者机构：
空军工程大学研究生院,西安 710051;空军工程大学防空反导学院,西安 710051
文献出处：
引用格式：
[1]常昊天;李小兵;钟伟杰-.基于自适应模糊PID的二级倒立摆控制方法)[J].火力与指挥控制,2022(02):108-113
A类：
二级倒立摆
B类：
自适应模糊,PID,高平,倒立摆模型,控制过程,静态性能,控制器参数,自适应整定,定能,抗干扰能力,模糊控制,自适应控制,控制算法,拉格朗日方程,定模,模糊隶属度函数,立模,模糊规则,计算误差,误差变化,LQR,方法对比,实验性,超调量,调节时间,下摆,摆角,摆动幅度,控制精度,论正
AB值：
0.32786
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
