典型文献
基于零速修正与姿态自观测的惯性行人导航算法
文献摘要：
针对惯性行人导航中航向角发散致使导航精度降低的问题,提出了 一种基于零速修正与姿态自观测的惯性行人导航算法.通过四条件零速检测算法对行走步态中的零速区间进行检测.在检测得到的零速区间内,利用零速修正算法原理构造速度误差的观测量;利用零速区间内行人脚部与地面保持静止、只受到重力加速度及姿态角不变的特性,构造姿态角误差的观测量.应用卡尔曼滤波对零速区间内的姿态角、速度及位置的误差进行估计.利用得到的误差状态估计结果对行人导航进行误差校正,提高惯性行人导航的精度.实验表明:小范围矩形路径中,所提算法的导航轨迹相对误差平均值仅占总路程的0.98％,比零速修正算法减小了 78.11％;导航轨迹误差标准差仅为0.14 m,比零速修正算法减小了 88.62％;400 m标准操场闭合路径中解算终点相对位置误差仅为1.18％.解算轨迹与实际轨迹匹配度较高,具有良好的应用价值.
文献关键词：
行人导航;零速修正;姿态自观测;卡尔曼滤波;误差校正
中图分类号：
作者姓名：
戴洪德;张笑宇;郑百东;戴邵武;郑伟伟
作者机构：
海军航空大学,烟台264001
文献出处：
引用格式：
[1]戴洪德;张笑宇;郑百东;戴邵武;郑伟伟-.基于零速修正与姿态自观测的惯性行人导航算法)[J].北京航空航天大学学报,2022(07):1135-1144
A类：
姿态自观测
B类：
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AB值：
0.263539
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