典型文献
基于地面站辅助的无人机自主架线系统
文献摘要：
将无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)技术用于实现电力线展放正逐步成为电力行业发展的主要趋势,研究无人机自主架线技术能够有效提高作业效率、降低施工成本和保障工人安全.但现阶段无人机架线技术面临的问题主要有:1)大多数无人机依赖人工操控或地面站发布航点控制,智能化水平低,长期作业会给电力工人带来较强负荷;2)无人机缺乏自主避障能力且感知能力不足,电线、电杆等障碍物会对其造成安全隐患.为解决上述问题,首先,构建了无人机自主架线系统的硬件框架和以ROS(robot operating system,机器人操作系统)为基础的模块化软件框架,并在此基础上实现了架线任务规划算法和架线弓检测算法等,使无人机具备稳定的自主架线能力.然后,利用碰撞检测方法构建了无人机碰撞模型,并提出了无人机路径规划算法,同时引入地面站辅助避障策略,以有效提高无人机的安全性.实验结果表明:所设计的无人机自主架线系统的软、硬件框架合理,架线任务规划算法能帮助无人机高效稳定地完成自主架线任务;地面站能够实时监控无人机状态,并在必要时及时辅助无人机避障,最大程度地保证了无人机的安全.所设计系统安全可靠,可满足实际电力架线作业的需求.
文献关键词：
无人机;自主架线系统;模块化软件框架;架线弓检测;地面站辅助避障
中图分类号：
作者姓名：
陈强;胡士强;罗灵鲲;刘冰;方元
作者机构：
上海交通大学航空航天学院,上海 200240;中国航空工业无线电电子研究所,上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]陈强;胡士强;罗灵鲲;刘冰;方元-.基于地面站辅助的无人机自主架线系统)[J].工程设计学报,2022(05):634-642
A类：
自主架线系统,模块化软件框架,架线弓检测,地面站辅助避障
B类：
unmanned,aerial,vehicle,UAV,电力线,电力行业,主要趋势,高作,作业效率,施工成本,机架,操控,航点,智能化水平,电力工人,自主避障,感知能力,电线,电杆,障碍物,成安,ROS,robot,operating,system,机器人操作系统,任务规划,检测算法,机具,碰撞检测,碰撞模型,无人机路径规划,路径规划算法,避障策略,高效稳定,实时监控,机状态,无人机避障,设计系统,系统安全
AB值：
0.264927
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