典型文献
肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析与实验研究
文献摘要：
为验证肢腿履带足机构肢腿系统的结构强度,以单肢腿系统为研究对象,基于拉格朗日法建立其抬起工况的动力学模型,推导了其上、下肢腿关节驱动力矩的表达式并予以验证.同时,通过对肢腿履带足机构单腿抬起工况进行动力学仿真,揭示了其支撑腿、抬起腿各铰接点所受力的时域变化规律,并对受力最大的抬起腿的强度进行了有限元模拟与实验验证.结果表明:在肢腿履带足机构单腿抬起工况下,其抬起腿上肢腿的最大应力为165.9 MPa,安全系数为3.04,下肢腿的最大应力为122.9 MPa,安全系数为2.81,均满足单腿抬起过程中的强度要求;抬起腿各铰接点处最大应力的模拟值与测试值的相对误差均在18％以内.研究结果验证了肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析方法的正确性以及其结构的安全性和合理性,可为其他肢腿型机构的设计及应用提供参考.
文献关键词：
肢腿履带足机构;拉格朗日法;抬腿工况;动力学建模;实验验证
中图分类号：
作者姓名：
赵富强;杜特;常宝玉;牛志刚
作者机构：
太原科技大学重型机械教育部工程研究中心,山西太原 030024;太原理工大学极地工程与装备研究院,山西太原 030024
文献出处：
引用格式：
[1]赵富强;杜特;常宝玉;牛志刚-.肢腿履带足机构抬腿工况动力学分析与实验研究)[J].工程设计学报,2022(04):474-483
A类：
肢腿履带足机构,抬腿工况
B类：
动力学分析,结构强度,拉格朗日法,抬起,起工,关节驱动力,驱动力矩,行动力,动力学仿真,支撑腿,铰接点,有限元模拟,上肢,最大应力,安全系数,强度要求,设计及应用,动力学建模
AB值：
0.183488
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