典型文献
平面3R串联机器人的动力学轨迹跟踪迭代学习控制
文献摘要：
串联机器人是通过关节将一系列连杆串联成开环的运动链,采用驱动器驱动各个关节运动从而带动连杆的相对运动,使末端执行器到达合适的位姿.针对一种平面3R串联机器人,本文首先根据拉格朗日方程建立该机器人的动力学模型,然后采用机器人轨迹跟踪迭代学习控制方法设计迭代学习控制算法的控制器,再利用闭环PD型迭代学习控制律进行数值仿真,最后的仿真结果验证了机器人动力学模型的正确性和迭代学习控制方法的有效性.
文献关键词：
串联机器人;动力学建模;迭代学习控制;数值仿真
中图分类号：
作者姓名：
赵涛;刘勇;赵虎;苏博;朱洋;李庚禹
作者机构：
北方民族大学机电工程学院,银川,750021;银川能源学院,银川,750100;北方民族大学电气信息工程学院,银川,750021
文献出处：
引用格式：
[1]赵涛;刘勇;赵虎;苏博;朱洋;李庚禹-.平面3R串联机器人的动力学轨迹跟踪迭代学习控制)[J].机器人技术与应用,2022(04):35-38
A类：
B类：
3R,串联机器人,轨迹跟踪,迭代学习控制,过关,连杆,联成,开环,运动链,驱动器,关节运动,相对运动,末端执行器,位姿,拉格朗日方程,该机,机器人轨迹,控制方法设计,控制算法,控制律,动力学建模
AB值：
0.25681
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