典型文献
液压驱动下肢外骨骼系统设计与控制研究
文献摘要：
研究基于液压驱动的下肢外骨骼机器人,旨在实现人体下肢的运动康复.设计结构紧凑型液压驱动下肢外骨骼整体机构.建立了下肢外骨骼多连杆机构模型,基于拉格朗日法对模型进行动力学分析.针对下肢外骨骼的快速随动控制提出了一种滑模控制器,并运用MATLAB进行了控制仿真模拟,仿真结果表明,外骨骼采用该控制算法具备良好的跟踪效果.搭建了外骨骼系统软硬件平台,通过预设步态跟踪控制实验,验证了机构的合理性与控制算法的有效性.
文献关键词：
下肢外骨骼;液压驱动;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
孙翰;韩亚丽;李沈炎;史传棋
作者机构：
南京工程学院机械工程学院,江苏南京 211167
文献出处：
引用格式：
[1]孙翰;韩亚丽;李沈炎;史传棋-.液压驱动下肢外骨骼系统设计与控制研究)[J].液压与气动,2022(09):30-37
A类：
步态跟踪
B类：
液压驱动,骨骼系统,下肢外骨骼机器人,运动康复,设计结构,结构紧凑,紧凑型,多连杆机构,拉格朗日法,行动力,动力学分析,随动,滑模控制器,控制仿真,仿真模拟,控制算法,软硬件平台,跟踪控制,控制实验
AB值：
0.233184
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