典型文献
冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究
文献摘要：
机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重.为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗.采用粒子群优化(PSO)算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证.双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少.因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求.
文献关键词：
液压机械手;双伺服阀;粒子群算法(PSO);增量式PID控制器
中图分类号：
作者姓名：
谢祥洲;陈小兵;张潞
作者机构：
电子科技大学自动化工程学院,四川成都611731;重庆城市管理职业学院智能工程学院,重庆401331;广东开放大学人工智能学院,广东广州510091
文献出处：
引用格式：
[1]谢祥洲;陈小兵;张潞-.冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究)[J].中国工程机械学报,2022(03):211-215
A类：
双伺服阀
B类：
液压机械手,驱动控制,控制仿真,仿真研究,当今社会,智能化设备,设计水平,控制精度,到期,能量消耗,液压驱动系统,运动学,出活,活塞,方程式,粒子群优化,PSO,PID,末端执行器,仿真验证,设计者,粒子群算法,增量式
AB值：
0.188342
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