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力反馈水下遥操作系统稳定性分析
文献摘要：
在遥操作系统中,为了提高操作者的交互感知能力,通常将与环境的接触力反馈回主端.然而,反馈力会导致主端机器人的诱导运动,使得主端机器人发出不准确的运动指令,甚至导致闭环系统不稳定.此外,在作业过程中,水下机械臂不可避免地受到洋流和海浪带来的外部干扰.针对带有接触力反馈的水下遥操作系统,本文设计了一种补偿主端位置漂移的辅助系统,构造了有限时间干扰观测器,并讨论了观测时间内系统状态的有界性,进一步证明了整个闭环系统是指数输入-状态稳定的.仿真结果表明,该方法能够保证变时延和外部干扰条件下水下遥操作系统跟踪性能.
文献关键词：
水下遥操作系统;时变时延;外部干扰;力反馈;稳定性分析
中图分类号：
作者姓名：
杨晛;陈传志;华长春
作者机构：
燕山大学信息科学与工程学院,河北秦皇岛066004;燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004
文献出处：
引用格式：
[1]杨晛;陈传志;华长春-.力反馈水下遥操作系统稳定性分析)[J].控制理论与应用,2022(11):2115-2124
A类：
水下遥操作系统
B类：
力反馈,系统稳定性,稳定性分析,操作者,交互感知,感知能力,接触力,端机,得主,闭环系统,作业过程,水下机械臂,洋流,海浪,外部干扰,位置漂移,辅助系统,有限时间干扰观测器,观测时间,有界性,干扰条件,跟踪性能,时变时延
AB值：
0.272894
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