典型文献
面向双操作者的六足机器人共享遥操作
文献摘要：
随着六足机器人遥操作系统研究工作的日趋深入,针对其操控系统的开发也将面临诸多挑战.为了实现双人操控条件下各操作者的控制权重实时分配,设计一种基于透明性及控制状态(TCS)的六足机器人双用户控制权重分配方法.其双主端与单从端采取位置-速度的交互模式,通过分析系统实时透明性与当前控制状态,构建三边遥操作控制律,实时计算共享因子,采用速度跟踪模式设计基于触觉力反馈的系统控制架构,并利用三端口绝对稳定定理确定控制律参数的稳定范围.最后,搭建半物理仿真实验平台并验证所设计的三边共享遥操作方法能够在兼顾系统安全性与透明性的同时以较高的效率与安全性实现六足机器人的双用户操控,并能充分考虑双用户的控制意图.
文献关键词：
六足机器人;遥操作;透明度;共享控制;实时权重分配;触觉力反馈
中图分类号：
作者姓名：
尤波;曲伟健;李佳钰
作者机构：
哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室,哈尔滨150080
文献出处：
引用格式：
[1]尤波;曲伟健;李佳钰-.面向双操作者的六足机器人共享遥操作)[J].控制与决策,2022(11):2769-2778
A类：
触觉力反馈,实时权重分配
B类：
操作者,六足机器人,机器人遥操作,遥操作系统,操控系统,双人,控制权,透明性,TCS,分配方法,交互模式,三边,遥操作控制,控制律,实时计算,速度跟踪,模式设计,系统控制,控制架构,三端口,定定,半物理仿真,仿真实验平台,操作方法,系统安全性,透明度,共享控制
AB值：
0.326584
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
