典型文献
面向空间站复杂环境的尖端生长型气动软体机器人设计
文献摘要：
空间站内部具有空间狭小、仪器精密的环境特点,检修中广泛采用的刚体机器人或机械臂,存在环境顺从性差、刚性冲击大等局限性.提出一种气压驱动的仿"藤蔓"生长型软体机器人,其生长通过内部气压驱动的薄膜尖端外翻实现,并利用线驱动转弯关节实现机器人的尖端转向,这种新型的运动方式不仅使机器人具备了更加优越的运动性能,也实现了其主动控制下可调的连续转向.建立了转弯运动学模型,以90％以上的精度预测了机器人的转弯角度,进一步改善了软体机器人的控制精度;通过有限元手段进行了机器人的转弯性能分析,完成了原理样机的制作并开展多障碍运动实验.实验中机器人实现了目标的趋向和障碍的躲避,在空间站的无伤探测和维修等任务中具有极高的应用潜力.
文献关键词：
气动软体机器人;尖端生长型机器人;仿"藤蔓"软体机器人;运动学模型;有限元分析
中图分类号：
作者姓名：
李朋春;陈萌;彭福军;郭国仁;周德开
作者机构：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001;上海市空间飞行器机构重点实验室,上海201109
文献出处：
引用格式：
[1]李朋春;陈萌;彭福军;郭国仁;周德开-.面向空间站复杂环境的尖端生长型气动软体机器人设计)[J].液压与气动,2022(02):116-123
A类：
气动软体机器人,尖端生长型机器人
B类：
空间站,复杂环境,机器人设计,站内,有空,狭小,检修,刚体,机械臂,存在环境,顺从性,气压驱动,藤蔓,外翻,线驱动,运动方式,运动性能,主动控制,转弯运动,运动学模型,精度预测,弯角,控制精度,原理样机,躲避,无伤
AB值：
0.278137
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