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遗传算法优化的线性二次型调节器控制下3-UPS并联机器人稳定性分析
文献摘要：
通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析,基于遗传算法(GA)优化的线性二次型调节器(LQR)控制方法对其进行控制仿真,结合多体系统振动理论,并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真,分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动,以及动、定平台施加复合干扰3种情况下机器人的末端稳定性进行分析.结果表明:GA优化的LQR控制下,机器人动平台质心振动的衰减时间和振动幅度都明显减小,且共振峰也明显降低,但是高频振动处的减振效果不明显;机器人动平台质心x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右,而z方向的共振频率却有明显的后移现象,逐渐向高频(10 Hz)靠近.该研究为分析并联机器人稳定性与工作精度提供了一定的理论基础.
文献关键词：
并联机器人;遗传算法优化;线性二次型调节器控制;稳定性分析
中图分类号：
作者姓名：
王林军;史宝周;张东;徐博;朱宗孝;周兰
作者机构：
兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050;兰州理工大学 西部能源与环境研究中心,甘肃 兰州 730050
文献出处：
引用格式：
[1]王林军;史宝周;张东;徐博;朱宗孝;周兰-.遗传算法优化的线性二次型调节器控制下3-UPS并联机器人稳定性分析)[J].计算机集成制造系统,2022(01):112-123
A类：
线性二次型调节器控制
B类：
遗传算法优化,UPS,并联机器人,稳定性分析,行动力,动力学建模,状态空间分析,GA,LQR,控制仿真,多体系统,振动理论,ADAMS,联合仿真,动平台,外部载荷,随机振动,复合干扰,下机,质心,衰减时间,共振峰,高频振动,减振效果,共振频率,后移,工作精度
AB值：
0.288012
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