典型文献
基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制
文献摘要：
面向大范围、自主化的水下协同作业任务,研究了基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制问题.首先,构建基于虚拟结构的机器人编队误差模型,将路径引导下的编队控制解耦为路径跟踪控制与路径参数同步.其次,考虑机器人与虚拟参考点之间的路径跟踪控制,设计基于位置和速度误差反馈的个体跟踪控制律;考虑状态信息非全局已知的路径参数同步,设计基于路径参数一致的编队控制律;进一步考虑障碍物约束,利用人工势函数设计基于速度修正的避障控制律,实现机器人编队与避障控制.仿真结果表明,编队系统能够以期望队形跟踪给定参数化路径,且能够对障碍物进行有效规避.
文献关键词：
水下机器人;编队控制;避障控制;虚拟结构;路径参数一致
中图分类号：
作者姓名：
苏震;刘殿勇;孙达智;梁霄
作者机构：
珠海云洲智能科技股份有限公司工业发展部,广东珠海 519080;大连海事大学船舶与海洋工程学院,辽宁大连 116026
文献出处：
引用格式：
[1]苏震;刘殿勇;孙达智;梁霄-.基于路径参数一致的水下机器人编队与避障控制)[J].智能科学与技术学报,2022(04):533-541
A类：
路径参数一致
B类：
水下机器人,机器人编队,避障控制,自主化,水下协同作业,作业任务,控制问题,虚拟结构,误差模型,路径引导,编队控制,控制解耦,路径跟踪控制,参数同步,参考点,速度误差,误差反馈,控制律,状态信息,障碍物,势函数,速度修正,队形,参数化路径
AB值：
0.302464
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