典型文献
未知环境下多AUV协同避障方法研究
文献摘要：
针对多AUV(autonomous underwater vehicle)系统在未知环境中进行路径规划时难以兼顾避障与编队的问题,提出了一种基于领航—跟随者与行为的多AUV协同避障方法.首先,通过构造碰撞危险度及偏离目标评价函数,设计了AUV局部路径规划方法;在此基础上,结合编队控制方法,分别为领航者和跟随者设计不同的行为以及行为选择模式.半物理仿真实验结果表明,该算法能够实现多AUV系统在未知环境中的协同避障,且队形偏离度与恢复队形时间优于传统多机器人避障算法.实验结果证明了该算法的可行性与有效性.
文献关键词：
路径规划;多AUV;协同避障;领航—跟随者;行为
中图分类号：
作者姓名：
刘亚;曾俊宝
作者机构：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳 110169;中国科学院大学,北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]刘亚;曾俊宝-.未知环境下多AUV协同避障方法研究)[J].计算机应用研究,2022(10):2929-2934,3032
A类：
B类：
未知环境,AUV,协同避障,避障方法,autonomous,underwater,vehicle,跟随者,碰撞危险度,目标评价,评价函数,局部路径规划,路径规划方法,合编,编队控制,领航者,行为选择,选择模式,半物理仿真,队形,偏离度,多机器人,机器人避障,避障算法
AB值：
0.39192
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