典型文献
基于改进关键帧选取策略的快速PL-SLAM算法
文献摘要：
针对PL-SLAM(Point and Line Simultaneous Localization And Mapping)算法在稠密场景下同时使用点线特征造成特征计算冗余,以及曲线运动时漏选关键帧等问题,提出一种基于改进关键帧选取策略的快速PL-SLAM算法(Improved keyframe extraction strategy-based Fast PL-SLAM algorithm,IFPL-SLAM).该算法引入一种基于信息熵引导的位姿跟踪决策,使用信息熵评价优先提取的特征点,依据评价结果决策点线特征的融合使用方式,避免了在纹理稠密场景下点线特征同时使用造成数据冗余,提高了算法的实时性;与此同时,为避免曲线运动时漏选关键帧,采用逆向索引关键帧选取策略补充在曲线运动中漏选的关键帧,提高了闭环的准确率和定位精度.在公开的KITTI数据集和TUM数据集中进行测试,测试结果表明本文算法的运行时间与PL-SLAM算法相比减少了16.0％,绝对轨迹误差相比于PL-SLAM算法缩小了23.4％,表现出了良好的构图能力.
文献关键词：
点线特征;位姿估计;信息熵;关键帧;逆向索引;同时定位与地图构建
中图分类号：
作者姓名：
陈孟元;丁陵梅;张玉坤
作者机构：
安徽工程大学电气工程学院,安徽芜湖241000;高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000
文献出处：
引用格式：
[1]陈孟元;丁陵梅;张玉坤-.基于改进关键帧选取策略的快速PL-SLAM算法)[J].电子学报,2022(03):608-618
A类：
keyframe,IFPL,逆向索引
B类：
进关,关键帧选取,选取策略,SLAM,Point,Line,Simultaneous,Localization,And,Mapping,稠密,下同,点线特征,特征计算,曲线运动,选关,Improved,extraction,strategy,Fast,algorithm,信息熵,位姿跟踪,评价优先,特征点,果决,决策点,融合使用,使用方式,造成数,数据冗余,定位精度,KITTI,TUM,运行时间,构图,位姿估计,同时定位与地图构建
AB值：
0.36462
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