典型文献
履带平台无人驾驶系统基于语义信息的模块串联方法
文献摘要：
为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力,提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法.环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法,利用图像语义信息与激光雷达点云特征,结合平台通过性几何参数,对环境中可通行区域进行粗提取,之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进行精细的可通行度分析,最终生成具有不同通行度语义信息的三维栅格地图;运动规划模块在考虑平台运动学模型、动力学约束以及平滑过渡约束的基础上,结合地形与道路表面属性生成行为运动基元,通过对基元的分层式在线选择生成具有行为语义的轨迹;运动控制模块基于模型预测控制算法充分考虑平台驱动电机的执行能力、跟踪偏差以及控制稳定性,借助运动规划给出的行为运动基元语义属性,对控制目标函数权重系数进行实时更新,减小轨迹跟踪的横向误差,航向误差以及速度误差.最终利用中型混合动力无人履带平台进行了实车验证,结果表明:所提运动规划方法结果相较于基于平面二值栅格地图规划的轨迹在平均俯仰角、平均侧倾角、平均曲率分别降低46.1％、46.5％、14.2％;所提出基于行为语义轨迹变参数运动控制方法相较于定参数的运动控制方法分别在横向偏差、航向偏差、速度偏差降低17.1％、2.7％、6.1％.
文献关键词：
履带平台;无人驾驶系统;语义信息;三维栅格地图;行为运动基元;模型预测控制
中图分类号：
作者姓名：
陈慧岩;关海杰;刘海鸥;龚建伟;吴贺禹
作者机构：
北京理工大学 机械与车辆学院,北京100081;北京中油瑞飞信息技术有限责任公司,北京 100007
文献出处：
引用格式：
[1]陈慧岩;关海杰;刘海鸥;龚建伟;吴贺禹-.履带平台无人驾驶系统基于语义信息的模块串联方法)[J].兵工学报,2022(11):2705-2716
A类：
履带平台,无人履带平台,三维栅格地图,行为运动基元
B类：
无人驾驶系统,越野环境,通行能力,中环,环境感知,运动规划,运动控制,控制模块,感知模块,感知方法,图像语义信息,激光雷达点云,点云特征,通过性,几何参数,可通行区域,粗提取,聚类模型,行度,终生,运动学模型,动力学约束,生成行为,分层式,行为语义,基于模型,模型预测控制算法,平台驱动,驱动电机,执行能力,控制稳定性,控制目标,权重系数,实时更新,轨迹跟踪,航向误差,速度误差,混合动力,实车验证,规划方法,俯仰角,侧倾角,平均曲率,语义轨迹,变参数,横向偏差,航向偏差
AB值：
0.311945
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
