典型文献
基于Lattice算法的多智能车编队运动规划方法
文献摘要：
多智能车的运动规划不仅需要考虑编队的队形,还需要考虑编队行驶过程中各车的避障.针对各车保持队形行驶时不能灵活避障问题,在对Lattice运动规划算法进行改进的基础上,提出一种动态变换的领航跟随编队算法.该方法一方面将矢量地图融合到Lattice算法中用以改进全局轨迹规划,同时改进Lattice算法的碰撞策略和评价函数;另一方面在多智能车领航跟随编队模型中加入非完整性约束,并且对各跟随车设计行为策略.所提出的领航跟随算法在Gazebo仿真环境中进行测试验证,结果表明:在结构化环境中,该方法不仅规划出满足车辆非完整性约束的运动路径,而且实现了编队过程中的动态跟随和灵活避障.
文献关键词：
智能车;运动规划;多车编队;动态跟随;Lattice算法
中图分类号：
作者姓名：
王伟;常彦文;余涛;雷琦;邢晓龙
作者机构：
北京石油化工学院信息工程学院,北京102617;北京星航机电装备有限公司,北京100074
文献出处：
引用格式：
[1]王伟;常彦文;余涛;雷琦;邢晓龙-.基于Lattice算法的多智能车编队运动规划方法)[J].探测与控制学报,2022(05):105-111
A类：
多车编队
B类：
Lattice,智能车,运动规划,规划方法,队形,编队行驶,行驶过程,各车,避障,划算,领航跟随,矢量地图,地图融合,合到,轨迹规划,碰撞策略,评价函数,非完整性约束,随车,行为策略,Gazebo,仿真环境,测试验证,划出,运动路径,动态跟随,随和
AB值：
0.385959
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