典型文献
变构型陆空平台动态起降轨迹规划研究
文献摘要：
陆空平台具有多域机动能力,通过陆空模式的转换能够适应各种复杂环境,但陆空模式转换多为静止起飞或悬停下降,这种静态起降方式不利于陆空平台机动性的充分发挥.针对一种动力机构可偏转的变构型陆空两栖平台,基于牛顿-欧拉方程建立陆空平台的飞行动力学模型,规划偏转角的时间序列以获得动态动力学约束,确定相对时间最优目标函数;基于5次多项式拟合二维平面轨迹,根据PID控制方法设计轨迹跟踪控制器,并进行轨迹规划和控制仿真.结果表明,动态切换时间相比静态切换时间缩短了23.02％,动态切换规划轨迹平滑,高度方向无超调,控制器能较好地跟踪目标飞行轨迹.
文献关键词：
陆空平台;变构型;动态切换;轨迹规划;轨迹跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
魏巍;范康迪;王若琳;赵默雷;赵之然;王剑峰
作者机构：
北京理工大学 车辆传动国家重点实验室, 北京 100081;北京理工大学 重庆创新中心, 重庆 401120;北京千方创新科技有限公司, 北京 102299
文献出处：
引用格式：
[1]魏巍;范康迪;王若琳;赵默雷;赵之然;王剑峰-.变构型陆空平台动态起降轨迹规划研究)[J].北京理工大学学报,2022(07):682-687
A类：
陆空平台
B类：
变构型,起降,轨迹规划,规划研究,多域,机动能力,复杂环境,模式转换,静止,起飞,悬停,停下,台机,机动性,动力机,两栖,牛顿,欧拉方程,飞行动力学模型,偏转角,动力学约束,时间最优,多项式拟合,PID,控制方法设计,轨迹跟踪控制器,控制仿真,动态切换,切换时间,无超调,跟踪目标,飞行轨迹
AB值：
0.367255
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