典型文献
直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究
文献摘要：
为解决电厂锅炉内壁、船体、玻璃幕墙外墙面等大型构件直立面检测维护的工程难题,研制了一种新型的过约束柔索驱动检测机器人.研究了不同的柔索驱动定位机构及构型的差异,并根据工程应用需要,总结了柔索驱动检测机器人所需具备的基本功能,据此选择了功能更易实现的过约束定位机构,然后进行了系统的构型设计和运动机构结构的设计.通过一定的合理简化,建立了系统运动分析模型和运动机构受力模型,根据力矢量及几何闭合条件,得出了柔索运动方程和静力平衡方程,求解出了柔索的运动参数和受力解析解.试制了样机并搭载CCD相机进行了相关的验证试验,实现了柔索驱动检测机器人的基本功能.
文献关键词：
柔索并联机构;过约束定位机构;检测机器人;结构构型设计;运动静力分析
中图分类号：
作者姓名：
薄悦;赵玉凯;王磊;岳海蛟
作者机构：
清华大学洛阳先进制造产业研发基地,河南洛阳 471000;河南开放大学 机电工程学院,河南 郑州 450046;郑州机械研究所有限公司,河南 郑州 450052;北京航天微机电技术研究所,北京 100094
文献出处：
引用格式：
[1]薄悦;赵玉凯;王磊;岳海蛟-.直立工作面柔索驱动检测机器人的设计研究)[J].机械设计,2022(05):72-78
A类：
过约束定位机构,柔索并联机构,结构构型设计,运动静力分析
B类：
直立,柔索驱动,动检,检测机器人,电厂锅炉,内壁,船体,玻璃幕墙,外墙面,大型构件,立面,检测维护,基本功能,运动机构,运动分析,受力模型,运动方程,静力平衡,平衡方程,解出,运动参数,解析解,试制,样机,搭载,CCD,验证试验
AB值：
0.245021
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
