典型文献
基于蚁群算法的深海着陆车路径规划
文献摘要：
针对深海着陆车海底作业"路径最优"问题,提出一种适用于着陆车的三维海底全局路径规划算法.采用栅格等分法建立着陆车作业区域的三维海底环境抽象模型.通过对着陆车航行过程动力学分析和驱动电机速度与工作效率测试,建立其航行运动能耗模型.采用局部和全局信息素更新的基于蚁群寻优的能耗-距离路径规划算法,并将能耗、距离引入到启发函数与评价函数中.仿真实验结果表明,该算法通过合理选取评价函数权重参数,能有效均衡路径规划的里程与能耗,具有较好的收敛速度和全局搜索能力,能够满足深海着陆车海底科考作业需求.
文献关键词：
深海着陆车;能耗;路径规划;蚁群算法
中图分类号：
作者姓名：
郭威;吴凯;周悦;孙洪鸣;徐高飞;高森
作者机构：
中国科学院 深海科学与工程研究所, 海南 三亚572000;中国科学院大学,北京100049;上海海洋大学 工程学院,上海201306
文献出处：
引用格式：
[1]郭威;吴凯;周悦;孙洪鸣;徐高飞;高森-.基于蚁群算法的深海着陆车路径规划)[J].兵工学报,2022(06):1387-1394
A类：
深海着陆车
B类：
蚁群算法,车路,海底,全局路径规划,路径规划算法,栅格,作业区,底环,抽象模型,对着,航行,动力学分析,驱动电机,效率测试,行运,能耗模型,全局信息,信息素更新,启发函数,评价函数,收敛速度,全局搜索,搜索能力,科考作业
AB值：
0.346584
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