典型文献
仿生腿式地形自适应起落架构型与动力学分析
文献摘要：
针对垂直起降飞行器在复杂地形环境下实现平稳着陆的难题,利用仿生学设计理念,以无人直升机为对象,设计了一种基于多连杆机构设计的仿生腿式起落架系统.通过对腿部机构进行运动学分析和动力学分析,建立相关模型,在此基础上,进行仿生腿式起落架的运动控制.首先,从无人直升机的着陆稳定性和承载能力出发,对仿生腿式起落架机械构型进行分析,并介绍了腿部各部分结构.然后,针对仿生腿腿部结构,通过几何法完成对腿部正运动学和逆运动学的求解,建立足端位置与驱动关节角度之间的映射关系.最后,基于运动学模型及四连杆运动学特性,对机体和单腿进行了动力学分析,并建模.通过建立的运动学和动力学模型,结合设计的起落架结构,完成动力学仿真,实现了仿生腿式起落架在复杂地形环境下的平稳着陆,验证了结构的合理性和模型的准确性.
文献关键词：
仿生腿;起落装置;构型设计;运动学;动力学
中图分类号：
作者姓名：
刘昊林;刘小川;任佳;王计真;杨正权
作者机构：
中国飞机强度研究所 结构冲击动力学航空科技重点实验室,西安 710065
文献出处：
引用格式：
[1]刘昊林;刘小川;任佳;王计真;杨正权-.仿生腿式地形自适应起落架构型与动力学分析)[J].装备环境工程,2022(09):25-31
A类：
仿生腿,着陆稳定性,起落装置
B类：
地形自适应,动力学分析,垂直起降飞行器,复杂地形,地形环境,仿生学,无人直升机,多连杆机构,机构设计,起落架系统,腿部机构,行运,运动学分析,相关模型,运动控制,腿部结构,几何法,正运动学,逆运动学,驱动关节,关节角度,映射关系,运动学模型,四连杆,运动学特性,运动学和动力学,结合设计,动力学仿真,构型设计
AB值：
0.264294
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